028 在自动化仓储中找找“中国古拳法”

中国古拳法是一种以中国传统武学为基础，并使用超能力辅助、强化的武术流派。手法为打穴为主，并以蹦、弹、抓、挑、钻、擂、拉、劈、抄、砍、截、摆、封、捅、砸等为辅；腿法有踢、碰、蹬、踹、踩、挂、跪、截、跛等。

以上是从百度中看到的关于中国古拳法的解释。

• 抓

论其功夫里的抓，估计大家对“九阴白骨爪”不陌生，九阴白骨爪主要的动作要领就是抓。而在我们仓储物流自动化领域里，抓的动作也可一点都不逊色---那就是自动工业机械手。机械手从不疲倦，指哪抓哪，抓取力度也不比九阴白骨抓弱，在仓储物流自动化领域里最常见的就是利用接收来拆码垛或者定点装箱和拆箱。

• 拉

拉的动作大家都很容易理解，比如拔河里的动作就是往后拉。在功夫世界里，印象最深的应该是太极推手里的一些要领，比如借力使力，对方一个猛拳过来后，太极拳没有直接硬碰硬，而是将对方的力道化解，顺力而为，采用拉的动作，使对方的蛮劲变成伤害自己的动作。

在仓储物流自动化领域里，也有一些设备是采用拉的动作完成搬运或者存储作业的。比如近几年来大热的多穿系统里的穿梭车，穿梭车在从货架里将料想取出的时候就采用拉的动作。

• 钻

大自然里的动物世界里“钻”的动作屡见不鲜，武侠时间里的拳法里边的钻相信跟动物界的钻也类似，给人一种巧妙的感觉。

在自动化仓储物流里也有很多巧妙的设计用来处理物料的搬运或存储。托盘类物料的密集存储方案里的穿梭板绝对是“钻”的完美示范。穿梭版运行在各层货架里，每层货架分为上下两层结构，上层结构存放托盘货物，下层结构存放穿梭板。需要搬运货架里的托盘时，穿梭板会首先钻到对应的托盘底部，然后再顶升起来将托盘装载到穿梭板上，再拖到货架的头部或者尾部完成托盘的出入库作业。

• 挑

拳法里的挑可能大家不熟悉，不过电影《少林寺》里的棍法大家估计不会陌生，里边就有大量挑的动作。

而说起来挑，在我们生活中也很多，比如晾衣服时用晾衣杆挑衣架和衣服到晾衣架上就是最典型的“挑”。挑的动作大概可以描述成一头作为支撑，一头放置负载被挑动的物体，支撑的一头发力进而将有负载的一头提升起来。

从最传统的自动化立体仓库里我们可以发现“挑”的完美演绎者：堆垛机的货叉。堆垛机是自动化立体仓库的核心，而堆垛机的核心部件之一就是货叉，用来将货架上的托盘放到堆垛机本提升并带走完成出入库的作业。货叉取货时，首先将货叉伸展出去，伸入到托盘的底部，然后堆垛机用伸出去的货叉“挑”起托盘并将托盘收入到堆垛机载货台内，完成取货动作。

• 摆

“一记左摆拳狠狠的打在对方的头部”，相信这样的解说词大家一定没少听过，看来“摆”的拳法在古拳法里是一种特别基本的攻击动作。“摆”的大概动作可以简化为执行机构从一侧以一个角度挥到另一侧。

在仓储物流中心里，尤其是电商或者快递的配送中心里，经常能看到一种设备就是拣选机。拣选机基本工作流程就是将位于拣选机上的各种物品根据一定的规则分类，将物品按类从拣选机上移动到不同目的地去以达到物品分类的方式。其中有一种拣选机就是输送机加摆臂的方式完成物品的分拣的。物品首先被置于输送机上，输送机上隔一定的距离放置一个摆臂机构，当物品靠近各个摆臂机构前被读码，经过系统分类后告知摆臂机构是否执行摆臂动作。摆臂机构动作后将位于当前位置的物品拨到对应的分拣通道里。

• 封

“封”是古拳法的一个基本动作，对武功不是非常懂，这里简单的将这个动作理解为用肢体将对方困住，使其短时内无法动作。

“封”的概念然我想起来在仓储物流自动化行业里的物料包装环节，在仓储中心里在发货之前，通常为了避免货物在后期运输过程中造成损坏，一般要对物品进行包装，对于码放到托盘上的物料，一般会有裹塑料薄膜的方式进行包装，因此在打包环节经常会看到自动裹膜机。自动裹膜机可以连接托盘物料的上下游，实现路径此处的物品的“封”。