运力课堂分享：第24期【卡车列队】

卡车列队是智能驾驶技术发展的主要方向之一，相较于自动驾驶技术更加成熟，早在2016年，欧洲汽车制造商协会就组织过一次多家主机厂联合挑战跨境列队展示活动。本期将从国内外的卡车列队技术发展和卡车列队技术对运输服务行业的影响这2个部分介绍卡车列队技术。

国内外卡车列队的技术发展

No.1 国内 

2019年5月，全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会在天津举行了“自动驾驶汽车列队跟驰标准公开验证试验”，分别邀请了东风商用车、福田戴姆勒汽车、中国重汽三家重卡企业共9台车参加。此次试验分为三个测试项目：1、列队加速试验：测试时，第一辆车使用人工驾驶模式，第二辆和第三辆车为自动驾驶模式，第一辆车从静止开始加速到制定车速并保持匀速运输，后面两辆车需要同步跟上。2、列队变道试验：车队达到指定速度匀速行驶，第一辆车向隔壁车道变道，后面两辆车需要跟随一起变道。3、列队减速试验：指定速度匀速行驶状态下，第一辆车开始刹车减速至停车，后面两台车需要跟随刹车。东风商用车: 测试车队由3台东风天龙KL通过组成，顺利完成加速、变道、减速三个测试项目。测试车队加速至60km/h开始匀速行驶，车与车之间距离稳定在20m±2之间，最短距离18.6米，符合标准要求的20m±25%。东风商用车配备摄像头、激光雷达、毫米波雷达等感知设备，车辆之间实现V2V网联协同。

东风天龙KL

福田戴姆勒汽车：福田的测试车队由3辆欧曼EST重卡组成，在加速测试中，车辆1从静止开始加速至60 km/h并保持匀速行驶，三辆测试车辆可轻松实现列队行驶；编队行驶后，最小距离仅为17.5m，完全达到相关技术标准要求的两车距保持在20m±25%范围内的要求；在列队减速测试场景中，测试车辆处于列队行驶状态并以60 km/h的速度匀速行驶，某一时刻车辆1开始制动减速至停车，在制动减速度为2 m/s2～4 m/s2情况下，测试车辆之间未发生碰撞，满足标准要求；列队换道测试场景中，车辆在列队行驶状态中以60 km/h的速度匀速行驶，某一时刻车辆1开始向邻近车道变道，车辆2、车辆3能及时跟随变道，跟随中未发生任何碰撞；且车队完成换道后，车辆2、车辆3相对于车辆1的横向距离偏移量不大于0.5 m，符合标准要求。最终，列队跟驰的欧曼超级重卡表现出色，为相关技术标准制定提供了重要验证数据。

列队跟驰验证试验中的欧曼EST-A超级重卡智能化程度达到L3级自动驾驶水平。在技术方案上，欧曼超级重卡列队感知系统采用激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达等传感器与Mobileye、单目相机等视觉单元融合的方案，确保整车360°无死角覆盖，通过车载交换机以及外部天线实现车车之间通信（V2V）；在高速行驶过程中，车内系统实时显示车辆信息状态，可完成180°自动转弯、自动提速、自动减速、跟-停-走等指令，尤其是车路协同系统可以实现车辆与实际道路实时数据同步。

欧曼EST

中国重汽：中国重汽的测试车队由3台汕德卡C7H卡车组成，成功通过3项测试。后车实时接收前方车辆加速、减速、转向灯信息，并在短时间内自动完成相应操作。测试车队在60km/h匀速行驶状态下，最小跟车距离达到15m±20%。中国重汽采用了目前最先进的V2X车联网技术，在LTE-V网络的环境下，可以将延迟控制在毫秒级，从而达到全队车辆的动作同步；同时，车辆还配备了毫米波雷达、激光雷达、摄像头等感知设备，在检测到异常障碍物时可以及时制动。

汕德卡C7H

No.2 国外

沃尔沃：2018年4月，沃尔沃和联邦快递公司在拿到州许可证后，在北卡罗莱纳州540号高速路进行测试。 测试车队由三台沃尔沃VNL组成，通过CACC（协同自适应巡航系统）让拖头和拖车保持不间断通信，使用先进的驾驶员辅助系统，协助三名经过训练的驾驶员驾驶车辆。测试车队的行驶速度高达100km/h，同时保持着1.5秒的间隔。

奔驰Actros

沃尔沃VNL

戴姆勒：2016年，戴姆勒参加了欧洲卡车编队挑战赛，其中包括三辆连接的半自动梅赛德斯-奔驰Actros。

德国曼：2016年5月，MAN与德国铁路信可物流以及德国欧福应用技术大学联合开展研究项目。在2018年2月向德铁信可交付了互联卡车列队路测车辆。同年6月，由两辆中置轴货运列车组成的列队驶上A9高速公路，开始了在位于慕尼黑和纽伦堡的DB Schenker分公司之间145公里长线路上的零负荷测试。德国曼的测试车辆配有摄像头、雷达、激光雷达等感知设备，使用WiFi技术进行通讯连接，后车的电子系统只需5毫秒即可对前方车辆的制动脉冲作出反应，可以将卡车之间的车距降低到12-15米，减少了油耗成本，提高了运行安全。

德国曼测试车辆

卡车列队对运输服务行业的影响

（1）运输成本

卡车在高速公路上行驶时，随着速度的增加，空气阻力成指数上升，所需油耗也就更多。卡车列队行驶可以使后车处于前车的尾流区，当卡车以80km/h的速度行驶时，跟车距离在25米的情况下，后车可以减少40%的空气阻力。根据荷兰的研究机构TNO研究报告提供的数据显示，应用自动驾驶技术的卡车在列队行驶后大约降低了10-15%的油耗。

（2）运输安全

卡车在列队行驶时，通过前后车的实时连接，在前车制动时，后车能够在0.1秒内接收信息并对卡车同步进行制动。而如果是驾驶员操控的话，则需要1.4秒的反应时间，应用自动驾驶技术的列队卡车省掉了驾驶员的反应操作环节，使得列队行驶更加的安全。

（3）运输效率

卡车在高速公路上行驶时，两车的安全车均通常在100米以上，应用卡车列队技术，可以把安全车距缩短到20米，减少了对路面空间的占用，增加道路的通行效率，对于整个交通系统，减少了路面拥堵的可能，提高车队的准点率，从而增加了运输服务行业的运输效率。

本期结束，我们下期见！