港口自动驾驶上演“七雄争霸”

据中国港口协会统计，2022年全国主要港口集装箱吞吐量达到约2.3亿标箱。如按每台桥吊作业量10-15万标箱/年估算，全国桥吊数量保守估计约1500-2300台；按每桥配5-6台车估算，水平运输车辆约7500-14000台。如对港口水平运输车辆进行更换，按200万元/台的硬件费用折算，港口自动驾驶市场整体改造规模预估约150-280亿元；如按港口现有有人驾驶集卡的运营费率估算，费率按15-20元/标箱做测算，2022年的市场规模预计约35-46亿元。

鉴于港口是相对干线运输更好落地的场景，资本市场对于港口自动驾驶这一赛道颇为看好，自动驾驶企业也如过江之鲫。2022年6月福建厦门某采购项目吸引了15家单位报名，彼时的港口自动驾驶行业百家争鸣、群雄逐鹿。厦门某项目的竞争更像是一场港口自动驾驶的大阅兵，甚至有业内同行直呼“颜色都不够用”了，竞争激烈强度可见一斑。

图1 福建厦门某采购项目主要竞品

据不完全统计，截至2023年7月底，全国各港口和内陆口岸开展自动驾驶测试或运营的场景超过40家，其中无人驾驶集卡已超过320台，平板式自动导引车近430台。从落地车辆数据来看，港口自动驾驶市场规模效应正在形成，七雄崭露头角。

1、上海振华重工（集团）股份有限公司（简称“振华”）

振华成立于1992年2月。放眼全世界，但凡是有港机的地方，一定有振华的身影。在港口自动驾驶出现之前，打造了优秀的港口水平运输自动化产品——AGV（Automated Guided Vehicle），目前已经有228台AGV在青岛、洋山等全自动化码头上投入使用。

在广州港南沙四期码头，投用的120台平板式智能导引车（Driverless Container Vehicle，简称“DCV”）由振华协同合作伙伴联合打造，这也是振华在国内港口DCV项目。振华作为该码头自动化项目系统总承包商，其自主研发的“单小车自动化岸桥+ DCV+自动化轨道吊+堆场平行布置”作业模式亦为全球首创。振华自研的设备智能调度系统先后成功落地了和黄斯德哥尔摩码头、钦州自动化码头、广州港南沙四期码头等多个项目，进一步验证振华对接不同TOS、不同设备控制系统的能力，体现了振华支持复杂布局和复杂场景的全局设备智能调度能力。

振华在上海证券交易所上市，总市值约200亿元左右。从公开资料显示，振华在2022年营业收入总额约300亿元人民币，港口机械占比68.67%，是港机行业当之无愧的大咖企业。振华产品AGV或DCV案例如下：

表1 振华产品AGV或DCV案例

2、上海西井科技股份有限公司（简称“西井”）

西井成立于2015年5月，专注于自主研发无人驾驶商用车整车技术，旨在成为全球智能服务行业的先驱，是目前国内为数不多具备全栈式开发能力的人工智能公司之一。西井团队中70%为专业研发人员，涵盖自动驾驶领域、自动驾驶组件应用、感知软件开发、车队管理和平台运维等全方位的自主研发能力，在港口自动驾驶领域具备突出的行业领先地位。

西井在智慧港口解决方案领域具有较早的布局，从AI理货产品进入港口，并在2016年底组建自动驾驶团队，至今已在全球范围商业交付无人驾驶车辆及系统超过数百套规模。西井应用场景涵盖了泰国林查班码头的无人集卡车队在有人驾驶与无人驾驶混行场景下的应用，以及在厦门海润码头、CSP阿布扎比和CSP武汉等地的开放式场景下的单作业线应用案例，与此同时也积累了丰富的与不同厂家TOS（Terminal Operating System）对接经验，包括Navis N4、TSB Catos和n-Gen等。得益于西井在泰国林查班码头的成果落地，2023年6月，西井与英国费列斯托港正式签署新增100辆新能源自动驾驶卡车协议。

从发布的《2023中国隐形独角兽企业500强发展报告》显示，西井作为上海市入围榜单的105家企业中排名第一，估值达到了70亿元人民币，也是港口自动驾驶科技公司首家独角兽企业。

图2《中国隐形独角兽500强榜单》 数据来源：https://www.sohu.com

3、北京主线科技有限公司（简称“主线”）

主线成立于2017年3月，团队由中国人工智能和智能驾驶泰斗、中国工程院李德毅院士专家领衔，为首席科学家，张天雷教授为创始人兼首席执行官，团队80%以上为研发人员，团队硕博占比超80%。主线致力于L4级人工智能卡车技术研发与应用，面向港口场景打造了“Trunk Port”智慧港口无人驾驶解决方案。目前，主线科技联合知名商用车主机厂打造多款专属无人驾驶运输装备，不限品牌车型、能源动力与传感器迭代影响，支持集装箱码头、干散货码头、港内外短倒、口岸通关等不同应用场景。截止2023年5月，主线已成功落地天津港、宁波舟山港、安徽合肥港、内蒙古满都拉口岸、中海油物流惠州基地等项目，累计交付超200台无人驾驶集卡和无人驾驶平板运输车。

2022年2月，主线宣布完成B轮融资。至此主线已获得讯飞创投、普洛斯隐山资本、蔚来资本、博世创投、钟鼎资本、越秀产业基金、众为资本、北汽产投、渤海中盛、郑州国投、优势资本、民航投资基金等产业资本投资加持，市场预计估值约40亿元人民币。

图3 天津C段主线车队

4、东风悦享科技有限公司（简称“悦享”）

悦享成立于2020年12月，注册资本1亿元人民币，为东风集团下属三级公司。母公司东风汽车集团占股70%，30%为员工持股，目标是成立三年后实现科创板上市。悦享定位为面向“智慧交通、智慧城市”新业态，是东风集团“科技跃迁”计划的重要承载者，聚焦L4级智能控制系统及核心控制器开发。

悦享的核心技术团队源自东风集团技术中心，2013年开始自动驾驶开发。在进入港口自动驾驶行业前，悦享分别在北京、青岛、上海、武汉、雄安、西安等全国近20个城市落地自动驾驶项目，主要以无人公交车和景区无人观光车为主。2022年开始，悦享成为东风集团在港口自动驾驶领域的集成方，分别在厦门远海和武汉阳逻码头陆续落地自动驾驶项目。

从公开的资料显示，悦享成立后暂未有融资动作。

5、上海友道智途科技有限公司（简称“友道”）

友道成立于2021年11月，注册资本10亿元人民币，聚焦自动驾驶商业化应用、面向全领域，提供自动驾驶解决方案和智慧运力服务。友道拥有一支超过300人的智能驾驶研发技术团队，已经实现多场景的商业化落地，先后在洋山港、上海港外四码头、上海港罗泾码头、宁波大榭招商码头、中远海泉州码头、京唐港、曹妃甸港、青岛港、连云港、太仓港、沙钢、六安钢铁厂、无锡大通零部件园、无锡佳利达园区、干线物流多个场景展开商业化的测试运营，已初步实现全领域、全业务链自动驾驶商业化生态布局。

友道为上汽旗下子公司，由上汽、上港领投，青岛海尔集团、普洛斯投资有限公司、国家电力投资集团、山东省港口集团、上海自贸区股权投资基金、江苏交通控股8家行业领军企业共同投资成立，目前暂未有对外发布的估值情况，股东发起人和持股比例如图3。其中最大股东嘉兴东曦致行股权投资合伙企业（有限合伙）的股权为上汽约84%，上海港约16%。

图4 友道股权结构 数据来源：https://pitchhub.36kr.com/

6、北京斯年智驾科技有限公司（简称“斯年”）

斯年成立于2020年4月，主要从事重载短驳物流无人驾驶，已签署7个港口订单，3个散货集散地订单，2个物流园区订单及若干个场间短驳订单。斯年团队起步较早，目前已形成累积713天、913万公里的作业数据。

在落地的港口场景中，包括有唐山、珠海、宁波、厦门、太仓、宿迁和潍坊7个港口，其中厦门海润码头38辆DCV混行工况规模化生产项目，是斯年混行无人场景规模化生产的核心场景，斯年正以此为拓展其他场景物流奠定基础。在其他落地场景中，斯年也与达兴物流、通湖物流园达成全球最大122辆无人驾驶车辆合作，同时在宿迁港、潍坊港、天津东疆等地正展开干散货集散地、场间短驳等场景的落地。

2023年5月，斯年宣布完成上海涌铧的新一轮融资，虽然没有对外发布融资情况，但市场预估斯年的估值约30亿元人民币。同年8月，斯年宣布获得新创建集团独家资金支持，所获资金将主要用于技术研发和市场拓展。

7、杭州飞步科技有限公司（简称“飞步”）

飞步成立于2017年8月，基于自主研发的人工智能核心技术，开发面向行业的软硬件智能系统，推出无人驾驶水平运输系统、远程控制系统、车队及设备调度管理系统等系列产品，服务港口、汽车、公交、航空等多个行业。

尽管2019年才开始进入港口行业，飞步已经在宁波舟山港梅山港区打造了63辆全球最大规模的港口无人驾驶集卡作业车队，在宁波舟山港金塘港区打造了10余台DCV车队，并在南通吕四港实现DCV多车型L4级编组作业运营。在行业内，飞步是首个实现城市道路及高速公路无人驾驶货运的企业，是首个在千万级标箱码头规模化落地自动驾驶集卡车队的企业，在港口、公交、网约车、物流园区等多个真实场景下实现商业化落地。到目前为止，搭载飞步车端云端一体化智能驾驶及调度系统的车辆已逾万辆。

2022年12月，飞步完成超亿元B2轮融资，本轮融资由安徽省铁路发展基金和浙江大学教育基金会联合投资，所募集资金将主要用于自动驾驶产品技术研发，加速推动港口等传统行业实现智能化升级。根据2023年中国投资发展促进会创投专委会、杭州市创业投资协会联合微链共同发布2023杭州市独角兽（准独角兽）榜单和中国未来独角兽榜单，飞步位列其中，估值预估达到约60亿元人民币。

根据头部效应理论，在一个体系内，头部企业可以吸引40%的注意力，而第二名只能吸引20%的注意力，第三名则是7%-10%,其余的所有企业需要一起共享剩余的30%。从各家港口自动驾驶公司的市场占有率来说，目前国内暂未形成头部企业，但市场正在形成规模化效应，七雄争霸的格局已然形成。

在愈加激烈的价格厮杀和资本遇冷烧钱不可持续的双重压力下，港口自动驾驶市场格局又将面临怎样的变化？无论是群雄逐鹿，还是七雄争霸，港口自动驾驶行业的充分竞争，激发了行业的活力和进步，均是交通强国建设的开路先锋和行业功臣。

谁能逐鹿中原，让我们拭目以待。