千挂科技丁飞：日均千公里双驾变单驾，智能驾驶如何实现？

随着劳动人口基数和年轻人从业意愿度下降双重因素叠加的影响，2030年至少会出现15.5%的司机短缺，即在中国773万台重卡的基础之上，会有一百多万辆车的货没有人拉，产生超一万亿元干线物流运费的缺口。千挂科技的工作就是利用智能驾驶技术提升驾驶员生产效率，填补劳动力缺口，同时，通过人机轮替驾驶模式、实现长途运输双驾变单驾，做到安全、省人、省力、节油。

千挂科技联合创始人兼CEO丁飞

（2023年12月28日，罗戈网举办了“2023第六届中国供应链与物流科技创新企业年会”，本文根据现场速记整理完成）

大家好，我是丁飞，来自千挂科技，在此分享千挂科技在智能驾驶干线物流领域的探索与工作。今天的报告题目是《智能驾驶破局干线运力桎梏》，里面有两个关键词：智能驾驶、干线物流运力。

千挂科技：面向长途干线物流市场的人工智能科技企业

首先介绍一下千挂科技，千挂科技是一家成立于2021年7月的面向长途干线物流市场的人工智能科技企业，千挂科技希望通过最先进的人工智能技术去重塑自动驾驶技术链条，突破泛化性的瓶颈、解决长尾问题。千挂科技通过自研的智能驾驶系统，实现在长途运输双驾驶员变成单驾驶员的商业模式，从而在干线物流运输市场上为大家提供运力服务。

千挂科技的发展与股东支持、行业合作伙伴的支持是分不开的，成立两年多时间里，千挂科技获得了国内头部财务投资方（IDG资本、亦庄国投、凯辉基金）的股权投资，我们也拿到了龙头企业（顺丰、百度、小鹏汽车）的战略投资。同时，千挂科技与以顺丰、聚盟、福佑为代表的物流行业合作伙伴，以东风商用车为代表的商用车主机厂，还有以字节跳动为代表的云服务厂商，包括图达通、宽凳科技、一径科技等供应链企业，都达成了战略合作伙伴关系，大家共同探索智能驾驶在干线物流领域的应用。

“运力桎梏”是指什么，如何克服？

下面讲一下我们今天的核心点“运力桎梏”。众所周知，过去几年招货运司机比较困难，而且司机人工成本越来越高。我们认为这主要是年轻人从业意愿度降低所导致的。在2010～2019年十年间，中国劳动力人口45岁以上的比例每年涨超一个百分点。由于年轻人有了更多职业选择，越来越少从事货运司机工作，货运司机老龄化情况加重。

值得注意的是，这个问题从2023年、2024年开始会产生质的变化。如下图所示，相比于2022年，2030年中国劳动力人口会下降9088万人，这不是预测值。我们将越来越深地感受到双重影响：一是劳动人口基数下降，二是意愿度的下降。在这样的双重影响下，2030年至少会短缺15.5%的司机，在中国773万台重卡的基础之上，15.5%的短缺会造成一百多万辆车的货没有人拉，会产生超一万亿元的物流运费缺口，这个问题是非常严重的。 

（图源：千挂科技）

千挂科技的工作就是利用智能驾驶技术去弥补劳动力缺口，让这一百多万台车的货有人拉。千挂科技希望通过智能驾驶技术提升单驾驶员的生产效率，让一个司机可以干两个司机的工作。千挂科技从长途干线物流运输市场切入，比如京津冀、长三角、珠三角、武汉、川渝这五大经济区之间的线路长度都是1000～1600公里，通常由车内的两名驾驶员轮替驾驶来完成。通过引入千挂科技的智能驾驶系统，我们可以大幅度降低司机的疲劳程度，让一个司机干两个司机的工作，也就是大家常说的双驾变单驾。

在此，千挂科技指的是“日均千公里双驾变单驾”。可能很多人会说，一个司机一天内从北京开到上海是可以完成的，尤其是接散单的时候。困难在于一个司机干不了今天去、明天回的往返订单，所以“日均千公里双驾变单驾”才能产生真正意义的经济价值。

搭载千挂科技智能驾驶系统的重卡牵引车，从2023年3、4月份开始在华北、华中、华东、华南区域的一级干线上为我们的物流合作伙伴提供运力服务，其中包括从广州到武汉1100km双向对发的固定线路订单，也包括顺丰这种对时效有极致要求的客户。这里所有订单，包括今天去、明天回，单程超千公里的订单等，都是由车内一名驾驶员完成的。千挂科技通过引入满足“脱眼脱手”技术标准的智能驾驶系统，实现长途双驾变单驾。在此我们不谈L2、L2+、L2++、NOA高速领航辅助、FSD等名词，而是用比较直观的“脱眼脱手”这个词。

（图源：千挂科技）

市面上大家常见的量产智能驾驶系统的智能驾驶都是脱手不脱眼的，包括L2、L2+、NOA高速领航辅助，可以帮助司机控制方向盘、油门、刹车，大幅度降低司机的肌肉疲劳程度，但是需要司机时刻监控路面，时刻准备接管车辆进行人工干预，虽然省力，但不能省心。因为整个流程还是要驾驶员去开，所以单司机的日均行驶里程无法增加。

千挂科技的具备“脱眼脱手”能力的系统可以独立完成收费站到收费站之间高速路上的所有驾驶行为。换句话说，高速路以下人开，高速路以上机器开，形成人机轮替驾驶的模式。由于机器开的时候人可以不用管，精神和肌肉都可以得到放松，既省力又省心，驾驶员可以延长每天总工作时长、总工作里程。通过节省了一个司机，一年一辆车可以节省15～18万元，相对辅助驾驶而言经济价值更好。

这件事和无人驾驶有本质上的不同：第一，车内有个驾驶员，不用局限在全国各种示范区里，可以在全国所有的高速上跑。第二，“脱眼脱手”只需要做到所有长尾情况的检测，当遇到无法解决的情况时，只要做到自主安全停车就可以，因为车内有一个司机，司机可以开过去。我们只需要在停车之前保证人的安全，而不需要像无人驾驶一样把所有长尾路况都自主通过。

脱手脱眼、极致安全背后的技术支持

千挂科技与东风柳汽共同开发了一款智能重卡牵引车，我们利用主流产品的成熟度，复用主机厂在全国完备的维保网络，提升车辆出勤率，同时也保证千挂智能重卡修得好、修得快、修得便宜。

（图源：千挂科技）

· 传感器

在这款智能重卡牵引车上，千挂科技的传感器布局采用了6个激光雷达、7个摄像头、3个毫米波雷达、6个超声波雷达的配置，比市场上L2辅助驾驶系统、L2+NOA高速领航辅助系统的传感器种类多，数量多。虽然依靠任何一种传感器都可以进行检测、识别，并达到辅助驾驶的技术要求，但是任何一种传感器都不能在所有情况下做到稳定可靠的检测。千挂科技要做到极致安全，采用的是摄像头、激光雷达的全区域双覆盖。

（摄像头和激光雷达互补短板，图源：千挂科技）

· 激光雷达

千挂科技正前方的激光雷达选用1550纳米的超远距离激光雷达，可以把检测距离从180米提升到300米，极限距离可以达到500米，这对于制动距离长的卡车来说是非常重要的安全指标。另外，千挂科技创新性地在侧后方放置了两个中远距离的激光雷达，一个中远距离的激光雷达可以达到180米的探测距离，确保卡车在并道的时候依然足够安全。

前面讨论了看得有多远，接下来我们讨论看得有多近。千挂科技采用3个70度超广角的补盲激光雷达，把车正方地面上的感知盲区从13米缩短到30厘米，可以保证车前一个一米高小朋友的稳定检测。

比如两个常见的场景，比如高速大堵车，有人下车走动，如果小朋友走到卡车前，千挂科技的系统可以检测到他；又比如收费站ETC经常失灵，千挂科技的系统可以保证稳定检测到靠在车前去手动扫ETC的工作人员。千挂科技还在正前方放置了一套6组的超声波雷达，可以保证小朋友即使蹲着也能被检测到。通过补盲激光雷达的配置，和超声波雷达的二次增强，千挂科技可以把安全性达到极致。

（双重全覆盖、局部多冗余，图源：千挂科技）

· 光学传感器

关于光学传感器，高速上有鸟屎、飞虫尸体、雪花等容易把传感器挡住，还可能有局部能见度低的天气。千挂科技在正前方和侧后方放了3个毫米波雷达，确保在光学传感器在脏污、遮挡、低能见度的条件下，也做到安全、自主、稳定的停车，从而保证人车货的安全。

以上种种举措，千挂科技都是为了最大化保障安全，一切以安全第一为优先级。

· 控制器

再说一下大家看不见的部分，就是控制器。千挂科技的车载智能驾驶室域控制器是一个大算力、三层结构的最强大脑。算力达到1824k DMIPS的通用计算能力和1800 Tops神经网络推理能力。市场上旗舰级乘用车智能驾驶产品，惯常采用的是英伟达双OrinX控制器，相比之下，千挂科技的控制器可以提供4倍通用计算能力和4倍神经网络推理能力，可以支持更精准的算法、更大规模的神经网络模型，可以让车开得更聪明、更稳定、更安全。

 （图源：千挂科技）

· 控制器

千挂科技的控制器参考航空器的安全标准，进行了三层结构设计：第一层是控制层，采用车规最高可靠等级ASIL-D的MCU芯片，独立运行RTOS系统，负责接受和发送指令；第二层是传感层，采用英伟达最高算力车载计算芯片OrinX，配合Linux操作系统，负责传感器的信号接收和预处理；第三层是计算层，采用的是英伟达高算力的GPU和英特尔的高性能CPU，主要负责大型神经网络推理和复杂通用计算。

如果三个系统都稳定工作，那肯定是火力全开；假设计算层出现了问题，我们可以用传感器的信息和传感层相当于辅助驾驶的算力，去实现安全靠边停车；如果计算层和传感层都出了问题，那么我们通过控制层的算力可以做到在车道内沿原有规划的轨迹安全停车。通过三层设计，千挂科技采用不同芯片、不同独立运行的操作系统，可以避免同源失效，支持三层的功能回退，从而最大化保证人车货的安全。

 （图源：千挂科技）

· 功能

最后说一下功能，千挂科技的智能驾驶系统可以实现收费站到收费站之间完全自动化运营，不需要人的实时监管。如果前面有一辆车，千挂科技会依据对前车未来几秒轨迹的预测，进行本车和前车的距离、本车速度的智能化调节。相比于市场上常见的基于前车的瞬时状态去做跟车，千挂科技基于预测去做跟车，可以有效地过滤掉和平滑前车的各种不稳定行为，避免本车一脚油门、一脚刹车，从而保证平顺、安全。

因为高性能和高可靠的配置，以及业界领先的算法，千挂科技的车在高速上的最高速度可以达到国家限速的100公里/小时，因为只有达到100公里/小时才能满足快递快运、生鲜冷链的极致时效要求。

面对要切入的车辆，千挂科技可以进行预测去合理规避，遇到前面的慢车，千挂科技可以根据整体路况和导航选择一个合适时间超车，如果前面有一个超宽车或压线车，我们可以恰到好处地避让，不能闪得太远，也不能靠得太近，既要保证平顺，也要保证安全。

很多时候不能开得太快，比如大曲率弯道，千挂科技的车辆会自动依据匝道的曲率和坡度，依据实时测量挂车的重量、角度和尺寸，去选择一个合理的速度，保证平顺和安全。

此外，我们会依据导航进行并道、汇入、汇出，和其他道路参与者之间交互、博弈。

如果出现任何问题，我们可以从全功能驾驶、靠边停车、沿原有轨迹停车三种方式逐级回退，保证最大化的安全性。

以上这些技术支持，都保证了搭载千挂科技智能驾驶系统的重卡牵引车可以支持司机完成单人日均千公里的驾驶作业。

结语

因为千挂科技的产品配置，包括传感器多覆盖、控制器三层结构、四倍算力，并支持更精准可靠的算法，和更大规模的人工智能模型，千挂科技可以提供极致的安全性。千挂科技的智能驾驶系统满足“脱眼脱手”技术指标，具备提供人机轮替驾驶操作模式的能力，可以实现长途双驾变单驾，五年可以节省超过75万元的人力成本，并通过高速路和城区道路的轮替驾驶，把人工驾驶的时长降低87.5%，做到既省人又省力。由于拥有很好的算法、更精密的调控，千挂科技节油可以达到5%。总结来说，千挂科技的智能驾驶重卡牵引车可以提供极致的安全、50%的人力成本节约、87.5%的劳动强度节约和5%的能耗节约。

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来源 | 物流沙龙

此文系作者个人观点，不代表物流沙龙立场

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